Впровадження технології цифрових двійників для робототехніки

Анотація

Обґрунтовано актуальність впровадження технології цифрових двійників у робототехніці, що дає змогу тестувати та моделювати можливості роботів, такі як маніпулювання, захоплення тощо, за допомогою віртуальних прототипів роботів, які є ідентичними копіями фізичних прототипів роботів. Виконано огляд ключових компонентів фреймворку цифрового двійника для робототехніки, включаючи фізичний елемент, віртуальний елемент, проміжне програмне забезпечення, сервісні та транспортні компоненти. Запропоновано технологію проєктування робота з використанням цифрових двійників, що включає проєктування комп’ютерної моделі робота за допомогою системи автоматизованого проєктування або пакетів побудови тривимірної графіки, використання систем симуляції роботів, управління даними, аналіз даних та людино-машинну взаємодію. Подальшим розвитком дослідження є реалізація технології цифрових двійників для робота-рятівника відповідно до запропонованих етапів: побудова комп’ютерної моделі, програмування поведінки робота в системі симуляції, розроблення математичної та цифрової моделі робота, реалізація людино-машинної взаємодії між фізичним роботом та його цифровою реплікою, що допоможе протестувати взаємодію основних компонентів цифрового двійника, виконати обмін даними між фізичною та цифровою копією та побудувати цифрову модель даних з метою веріфікації основних операцій робота-рятівника в реальному часі.